科沃斯CEN360扫地机器人不能正常行走的检修思路（图） (科沃斯cen360扫地机器人亮红灯不走)

故障机科沃斯CEN智能扫地机器人，故障表现为运动电机只直线后退不前进不转弯，但扫帚电机吸尘电机、遥控、面板*作均正常，拆机发现主板有大面积进水导致的腐蚀霉点，清洗后逐个测量发现几只腐蚀开路的电阻，更换后电机还是只后退，综合分析电机不前进原因可能性有以下3种。

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一、运动电机驱动芯片问题LPT芯片3.4.5.6输入电平高低变化控制A.B电机前进后退运动，第5.6脚入.输出驱动A电机，3.4输入.输出驱动B电机，后退运动时测得3.6脚为3.V，4.5脚为1.2V，属正常控制无问题。

二、主芯片ARMFRBT6B驱动输出脚--连接着LPT3.4.5.6输入，电机停止时测得电平3.v正常且平衡，因扫帚电机、吸尘电机、遥控、面板*作均正常，判定芯片正常。

三、主板检测到前进撞壁或受阻传感器不正常时也会只后退不前进或拐弯运动，前方受阻传感器有同一型号A.B.C.D4个，正常电压1=V.2=V.3=3.V.4地，当撞壁时2.3脚输出电平送主芯片ARMF运算后改变-脚输出电平，让控制A.B电机LPT得到前进后退拐弯指令改变运动轨迹，测得C.D传感器电压正常，A.B传感器电压均为0v，跑线路发现供电过孔霉断开路，短接后试机各功能恢复正常。

为防止主板再次受潮绝缘漆喷一层烤干，滚筒主板也喷漆防潮。